Départ place du 11 Novembre : place créée au 19ème siècle, à l'emplacement de l'ancien marais de la Chiffolière.
La rue des Déportés : rue percée au Second Empire, à travers le parcellaire médiéval.
La place de la Trémoille : coeur de la ville ancienne.
Le Vieux Château : érigé en 1020 par Guy de Dénéré à proximité d'une ancienne voie romaine. La pièce maîtresse du château est son donjon cylindrique élevé au début du 13ème siècle.
La rue des Orfèvres : au bout de cette rue, une demeure en tuffeau déploie un riche décor sculpté : la Maison du Grand Veneur.
La rue de la Trinité : elle présente un ensemble remarquable de maisons à pans de bois construites à la fin du Moyen-Age : l'Hôtel de Clermont.
La Porte Beucheresse : elle matérialisait l'entrée de la ville sur la route de Nantes. Elle reste la seule des 5 portes originelles de la cité.
Le Jardin de la Perrine : ancienne propriété privée acquise par la ville en 1885, ce jardin offre, de sa terrasse, un intéressant panorama sur la ville et la rivière.
La place de Hercé : autrefois occupée par un couvent de Bénédictines.
Le Roquet des Chevaux : cette rue pittoresque fut, jusqu'au début du 19ème siècle, l'axe principal de circulation à Laval.
Le Val de Mayenne : bordant le château, il permet, à compter du milieu du 18ème siècle, de soulager le trafic routier de la Grande Rue.